Mini 3D云臺概述
本期小西為大家帶來Mini 3D云臺的在軟包裝車行業的應用分享。
使用Mini 3D云臺進行中遠場景(約15米)的3D數據采集,云臺一次可獲取多次回波數據和RSSI(能量返回值),為軟包裝車提供多層次的空間3D數據源,物體表面反光特性。
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建模原理
應用 HDDM+ 實現具有多重回波功能的傳感器,構成Mini 3D云臺。在軟包裝車行業中,傳感器由于光束的多次反射收到多個回波,實現多層次的物體檢測,例如穿過其測量的防護玻璃、細小拉筋、雨、雪、霧或灰塵。
Mini 3D云臺,運用球坐標系模型進行場景的三維復原,實現空間的精準三維建模。
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應用優勢
Mini 3D云臺為軟包裝車檢測提供全面、穩定的車輛3D數據源,如具備良好的抗灰塵能力、能檢測15mm細小拉筋、高分辨率及識別物體表面暗紋理等。
抗灰塵檢測
Mini 3D云臺具備良好的灰塵穿透力。在多重回波作用下,云臺在一次掃描中,實現 “前景的灰塵” 和 “后景的被測物” 同時檢測,并進行獨立輸出,實現精準的 “后景車輛輪廓” 的快速掃描與精準建模,如下圖所示:
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細小拉筋檢測
Mini 3D云臺專注于解決裝車行業痛點:“細小拉筋” 的感知與“背景場景” 的抗干擾檢測,常常是一組互不相容的命題。前者注重檢測細小物體而忽略背景,而后者注重背景抗干擾檢測而過濾細小物體。在實際應用,兩者均同樣重要,卻互不相容,因此常得此失彼。
Mini 3D云臺運用了HDDM+測量法(多重回波),在一次掃描中,可實現 “前景的細小拉筋” 和 “后景的車輛輪廓” 的并行掃描,且進行獨立數據輸出。
為軟包裝車中的 “前景拉筋檢測” 與 “后景車輛識別” 提供準確且獨立的數據源,解決兩者間的互不兼容問題,為后續車輛檢測提供 “拉筋” 與 “背景場景” 并行檢測,如下圖所示。
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高分辨率
Mini 3D云臺在球坐標模型下,方位角與俯仰角均具備高分辨率的特性。
分辨率的調節,可通過設置云臺掃描速度、雷達角度分辨率與雷達掃描頻率來實現。車輛進行高分辨率的3D數據,為車廂后續的特征分析提供精細化與全面的三維數據源。
Mini 3D云臺分辨率調節范圍:
?方位角的分辨率設置:由Picoscan雷達角度分辨率決定,可選擇范圍有0.05,0.1,0.125,0.25,0.33,0.5。
?俯仰角的分辨率設置:俯仰角的分辨率的計算公式為,分辨率(度)=云臺轉速度(度/秒)÷雷達掃描頻率(Hz)。
如,俯仰角分辨率0.003度(云臺掃描速度0.1度/秒,雷達頻率為30Hz);
俯仰角分辨率0.03度(云臺掃描速度1度/秒,雷達頻率為30Hz);
俯仰角分辨率0.3度(云臺掃描速度10度/秒,雷達頻率為30Hz)。
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應用案例
Mini 3D云臺面對著各種車型,均可提供準確有效的車輛數據源,如高欄板半掛車、平板車,凸臺車等。
軟包袋裝車的高欄板半掛車
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軟包袋裝車的平板半掛車
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托盤料裝車的低欄板貨車
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鋼卷專用的鞍座半掛車
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SICK裝車系統軟件
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自動裝車測量定位系統是一款測量頂開式車廂的測量系統。
自動裝車測量定位系統是在SICK云臺基礎下開發的一款裝車測量定位系統。其采用的模型數據來源云臺掃描所采集的數據。
通過分析與計算數據,獲取空車車廂的底板,欄板,拉筋等結構部位的全局位置與尺寸信息,將結果以客戶全局坐標系的形式發送給客戶,從而讓為客戶進行精準的自動化裝車作業提供穩定的、快速且可靠的車廂信息。
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SICK裝車系統(基于Mini 3D云臺)的適用車型
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